§ 70 StVZO
(4) Die Bundeswehr, die Polizei, die Bundespolizei, die Feuerwehr und die anderen Einheiten und Einrichtungen des Katastrophenschutzes sowie der Zolldienst sind von den Vorschriften dieser Verordnung befreit, soweit dies zur Erfüllung hoheitlicher Aufgaben unter gebührender Berücksichtigung der öffentlichen Sicherheit und Ordnung dringend geboten ist. Abweichungen von den Vorschriften über die Ausrüstung mit Kennleuchten, über Warneinrichtungen mit einer Folge von Klängen verschiedener Grundfrequenz (Einsatzhorn) und über Sirenen sind nicht zulässig.
Quelle: https://www.gesetze-im-internet.de/stvzo_2012/__70.html
Ausnahmegenehmigungen gemäß § 70 StVZO bzgl. sondersignalberechtigter Feuerwehreinsatzfahrzeuge mit Leuchtfarben und Warnmarkierungen nach DIN 14502-3 (legt Anforderungen an jegliche Farbgebung von Feuerwehrfahrzeugen fest):
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